L'antica Worcester nacque nel IV secolo a.C. sulla sponda orientale del fiume Severn, qualificandosi già da allora come un importante snodo di comunicazione e a conferma di ciò ricordiamo che i Romani vi costruirono un fortino nella strategica posizione lungo la strada tra Gloucester e Wroxeter.
Alla fine del VII secolo sorse uno degli edifici più significativi di Worcester, la Cattedrale che si è profondamente trasformata nel corso dei secoli, dall'originario luogo di culto sassone all'edificio normanno, a sua volta rimpiazzato da una chiesa romanico-gotica fra le più incantevoli del Regno Unito.
L'XI secolo fu contrassegnato da una rivolta popolare la quale mise a dura prova Worcester che rischiò di scomparire per mano dei suoi stessi abitanti ed il secolo successivo la vide come teatro della contesa per la successione al trono d'Inghilterra tra il re normanno Stefano e l'Imperatrice Matilda.
Nonostante le tormentate vicende storiche, le guerre civili e le battaglie, Worcester riuscì comunque a crescere e prosperare, anche per merito delle manifatture tessili che s'imposero nel tardo medioevo e successivamente della produzione di porcellane che fiorì a metà del Settecento quando vi nacquero alcune delle fabbriche più importanti del Regno Unito.
Ricordando la storia di Worcester e delle sue guerre non possiamo, infine, dimenticare la battaglia più celebre combattuta in questa città, ovvero quella che segnato la fine della guerra civile inglese con l'affermazione di Oliver Cromwell. Il 3 settembre 1651 la battaglia di Worcester portò, infatti, alla conclusione della rivoluzione inglese con la creazione della repubblica della quale Cromwell fu Lord Protettore fino alla sua morte avvenuta nel 1658.